エンジェルラインのすゝめ

皆さん、エンジェルラインを使っていますか？

エンジェルラインはいいぞおということで私がエンジェルラインを使う理由を教えたいと思います。まあ一言でいうと、

全方位を隙間なく見れる

という点です。

ソフトウェア的には多分皆さんと同じ方法で角度を出してるので他の記事で紹介されていると思います。十字より圧倒的に簡単です。

ということで早速JLCPCBに発注してみましょう。

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今回私はPCBAサービスで抵抗等をつけてもらいました。私のライン基板は抵抗の量が100個を超えているのでPCBAサービスがなかったらもう生きていけません（）マジでめんどくさい作業をしなくていいのは最高だと思います。

まず、なぜ円形だといいのか？別に全方位見るんだったら多角形でもいいじゃん。って思う人がいると思いますがこれは正解です。確かに多角形でもいけないことはないですがプログラムがとてもめんどくさいです。円だと単位円で考えられるのに対し、多角形だとそれをするのが難しいです。それぞれの素子にベクトルを振ってあげるのも、単位円で考えた場合簡単ですが、多角形だとそれもめんどくさいです。まあこんな感じで円だといろんなことが簡単にできます。

エンジェルラインは半径がでかければでかい方がいいです。また、今回のコート変更によって白線外のエリアが10cmしかありません。そのせいでラインを認識しても止まれないというような事態が起こるかもしれません。そのためにもラインを読める範囲をでかくしておくといいと思います。その点でいえば十字がかなり強いです。

まあエンジェルラインにするメリットとしては

・全方位見れる

・プログラムが書きやすい

・押し出し判定がしやすい（もう押し出しもないけど）

ってかんじですね

まだ機体が完成していないのでここらへんで

また機会があったら続編を書こうと思います。