Robocup Asia Pacific 2023 Phongchangの振り返り
こんにちはnekuok_です。
今回は12月に開催されたRCAP2023に行ってきたので、そこでまなんだことをいろいろ書いていこうと思います。
結果は競技１位とBestTDPもらえました。
まずは試合について書いていこうと思います。基本的に審判には自分の意見を伝えた方がいいと思いました。審判も人なので、ミスはあります。もし審判が絶対にルールを間違えないとして動くと自分が不利になってしまうことがあります。
これの具体例として、予選の最終試合の時に機体の動きがガタガタになったのですが、これを環境のせいではないのかと抗議したことで、これの原因がボールということが試合後にわかりました。その後、決勝戦の時同じトラブルになったのですが、この問題を選手側と審判側が認識していたおかげで早急な対応が出来ました。
審判の判断が変わるか変わらないかというのはあまり本質ではないと思っていて、どちらかというと抗議するという行為に意味があると思っています。これは日本の審判にも言えることで、日本には審判が神みたいな風潮があると思いますが、これしてると自分が不利になってしまうことがあるのでちゃんと裁定が間違っていると思ったり、何か環境にトラブルがあったら抗議しましょう。今回のRCAPではこれでキモイ顔して選手の抗議を聞かない審判はいなかったかなと思います。ここで、何で日本はあまり抗議しないかと考えたのですが、
日本の審判マジでレベル高すぎ
っていうことです。
もちろん文化的に抗議することがあまりいいとは言えないっていうのはあるといえばあるのですが、ここの部分がマジででかいです。
だって、すごい審判の人って４機を見てライン出たか押し出しかを見ながらプッシングをとり、マルチプルディフェンスも見ながら審判してるんですよ？？？？？？
おかしくないですか？？？？？？？
しかもこれを競技に支障がないようにめっちゃ早く処理してるんですよ。マジですごいです。まあこんなことで、ちゃんと審判に不服があったら抗議しましょう。
次に交流の話です。
これはハードウェアめちゃくちゃ聞かれました。その時JLCPCBについて熱弁しまくってました。まじで皆さんにおすすめなのでぜひ使ってください。ちなみにJLCPCBの強みはPCBAを使えることだと思います。皆さん、PCBAなしでは0603のチップが最小だと思います。それがPCBAを使うことで0402のチップが使えるんですよ。すごすぎません？というわけで皆さんJLCPCBを使いましょう。
最近だと、JLCPCBでCNCが使えるようになったので、そちらもチェックするといいと思います。家にCNC置くよりいいと思います。
ついでに、ここでJLCPCBのkicadプラグインの入れ方について紹介したいと思います。これ入れてからQoLが爆上がりしたので皆さんぜひ入れてください。
まずKicadを開いて「ツール」→「プラグイン、コンテンツマネージャー」を選択します。そうすると伊那のような画面になると思います。
そうしたらここでフィルターと書いてあるところにjlcといれます。
そうするとこのような画面になると思うので、インストール（上の画面のアインストール部分）を押します。そうするとだけでもうプラグインの導入は終了です。
後は好きな場面で一番右にあるさっきと同じロゴのアイコンをクリックして「Generate」を押せばZipファイルとBOMやらPCBAを使うために必要なデータを一度にまとめて同じフォルダに出してくれます。これするだけでめんどくさい置き換え作業をやらなくていいので非常にさいこうです。
JLCPCBはめちゃいいのでぜひみんな使おう！
JLCPCBでCNC加工を注文してみる
こんにちは
最近モチベが高い@nekuok_です。
今回はJLCPCBさんにCNC加工を注文していきたいとおもいます。
JLCPCBさんは基板の製造だけでなく3DプリンターやCNCでの加工など、いろいろな事業をされている会社です。ぜひお試しください。
基板のレイアウトを見るのはEasyEDAを使うといいと思います。
今回のCNC加工サービスはここからも行けます。
ぜひ使ってください。
今回はCNC加工ということで早速手順を説明します。まず、ホームページの「Instant Quote」を選択します。
そうすると以下のような画面が出てきます。
そうしたら右上の3D/CNCというボタンをクリックします。そうすると上の項目に「CNCMachining」があるのでそれをクリックした後、真ん中に「Add 3D Files」というものがあるのでそこをクリックしてファイルをアップロードします。この時の形式はSTEPにしておくといいと思います。そうすると以下のような項目が出てくるのでそれも随時設定していきます。私はこのような設定にしました。
それでは左の「Request a Quote」を押しましょう。そこを押すと住所や配送方法を選ぶ画面になるので情報を入力していきます。そうすると以下のようになります。
なったら「View Quote Status」というのを押しましょう。
そうすると左側のステータスが「Quoting」となっていたら今見積もりが出されているところです。見積もりが出ると左側に黄色の「Pay」というボタンが出るので、そこにクレジットカード情報を入れると買うことができます。ここで、JLCPCBさんのCNC加工のいいところをいくつか紹介します。
CNC機械が家や部活などに無い人でもアルミなどの金属を使うことができる。
これが１つ目です。実際、今部活にkitmillがありますがまだ使えていないという状況にあります。なのでこのようなサービスがあるのはとても一般の御家庭にはありがたいです。しかも国内のアルミ加工屋やミスミと比べてもかなり価格も抑えられていて、送料込みでも国内といい勝負をしています。さらに、加工をしている会社がJLCPCBという大きな会社なのか、配達方法が充実していて安くて遅いものから、早くて高いものまで幅広くあり、納期に合わせていろいろな選択ができるというのはとてもいいと思います。
個人的な配送方法の決め方は、
大会めっちゃ近くて１日でも基板が早く届いてほしい！！→DHL,(FedEX)
とりあえずいい感じに届けばいい→OCS一択
です。
自分でやりたくないような複雑な加工を安く外注できる。
これも結構いいと思っていることです。今回のは、ふつうにCNCがある逸般の誤家庭であれば加工できるものだと思っていますが、たまに「これ絶対家のCNCでやりたくないけど強度的にアルミが欲しいなー」って思う場面があると思います。（そんな設計をするなと言われたらそうなのですが）そういう時に、このJLCPCBさんのCNC加工サービスを使うとJLCPCBにあるCNCでガリガリ削ってくれます。この「絶対やりたくない作業を安価に外注できる」というのはめちゃくちゃ強いと思います。ぜひ、自分でやりたくない加工はJLCPCBさんに頼ってみてください。ただし、まだこのサービスができてきて間もないのか、できるまでの時間が基板と比べて遅い傾向にあります。ちゃんと計画的に発注することをお勧めします。
５軸のCNCがある。
これは複雑な加工をするときにとても大切になります。例えば、３軸だと無理なような3Dファイルでも、５軸だと何とかなることも全然あります。この５軸CNCを使って切削ができるというのも、非常に大きな利点であり、アイデンティティのある設計ができるっていう物だと思います。とりあえず困ったらJLCPCBさんになげておけばいいかーって思えるのもこのようなとても良い設備があるからです。
今回はCNC加工の発注の仕方、そのいいところを紹介しました。CNC加工サービスは最近出たばっかりなので皆さんどんどん注文していったらいいと思います。
基板を作ることで意識していること
こんにちは
nekuok_です。
今回は私が基板を作るうえで注意していることを書いていきたいと思います。
基板はJLCPCBさんに発注しています。
JLCPCBはクーポンをばらまいているのでぜひもらっていってください。
レイアウトを見るのはEasyEDAを使うといいと思います。
これマジで使った方がいいのでぜひ使ってください。
では早速やっていきます
PCBAで付けれるものからICなどを選定する。
まず１つ目はこれです。最近はJLCPCBさんに部品を送るとやってくれますが、梱包などいろいろな手間がかかるのでやはり自分が部品を送らなくていいような基板にしましょう。具体的にはこの中にある物から選んでいけば大丈夫です。
本当にこの部品しか無理っていうときは自分で実装するか、JLCPCBさんに部品を送りましょう。詳しくはここに乗ってます。
まあほとんどの場合、パーツがないということはありませんが特別なICを使いたいひとがいればぜひこのサービスを利用してください。
ICをデータシート読んでから使う
当たり前のことですが、マジで大切です。これをやらずに適当に定格だけ見て実装したら全く動かなかったのでそれ以降データシートを読まずにICを使うことはありませんでした。そうしたおかげなのか、基板が動かないということはかなり減った気がします。最近はJLCPCBのパーツライブラリーからよさげなのを探して、そこに付随されているデータシートを読んでいけそうだったら使うといった感じでやっています。マジでデータシートは読め！！！！！！！！
パワエレ系の配線は 配線＜＜＜＜＜＜塗りつぶし
やはり電線は大きければ大きいほどいいので、私は極太配線から塗りつぶしに変えました。こうすることによって線が細すぎて壊れたということをなるべく抑えていっています。これをするところが大電流のところだけなのであまり労力もかからずに実装できます。ぜひ試してみてください。
基板の配線をし終わったら、最低でも３日間は発注しない
多分これが回路をしてきた上で一番動かない基板を作ってこなかった要因ではないかなと思いました。最初の基板を作った時には、約半年間寝かせていました。これをしても発注ミスをしてしまうことはあるので、ミスを０％にすることはできませんが、5～10％ぐらいにはできると思うのでぜひやってみてください。
最後にですが、PCBAを提供しているPCB製造会社で個人にPCBAサービスをしているのはJLCPCBしかないと思っています。しかもとても手順が簡単なのですぐ使えるのも評価が高いです。みんなPCBAをつかえば幸せになれるので、ぜひ使いましょう。
ではこの辺で
今年の基板について
こんにちは
いつもどうり投稿頻度が遅いnekuok_です。
今回はKORRDET2024で使うメイン基板の紹介をしたいと思います。
この基板はJLCPCBさんに作ってもらいました。マジでずっとPCBAを推してるんでぜひ使ってください。これなくなるともう基板作りたくないぐらいにははまってます。
JLCPCBはクーポンをばらまいているのでぜひもらっていってください。
レイアウトを見るのはEasyEDAを使うといいと思います。これが意外といいです。
これマジで使った方がいいのでぜひ使ってください。
今回の基板はこれです。
これはラインセンサとボールセンサーが一体となった基板です。これはPCBAがないと無理な芸当です。今回最低でキッカーとドリブラーを１個ずつ、最大で２個ずつつけられるようになっているので軽くしておくとめちゃいいと思ってすごい肉抜きを全体的にしました。そこで「メイン基板邪魔じゃね？」って思ったので一体型にしました。こいつの一応のデメリットは基板の回路がミスっていた時に発注がめんどくさいというだけですが、一発で動いたのでそんなデメリットではありませんでした、メイン基板とラインセンサ一体型だとメイン基板置くスペースがいらないので、ぜひみなさん試してみてください。
ここで、JLCPCBのPCBAの使い方を書いておきます。
まず、基板を設計してガーバーファイルと部品表と部品配置ファイルを出します。
ここら辺はだれでもできるので飛ばします。
そうしたらJLCPCB(https://jlcpcb.com/JPV)に発注をします。今なら５４ドルクーポンがついてくるので初めての人はお得に発注できます。
こんな感じの画面が出てきたらガーバーファイルを真ん中にある「Add garbrr file」
というところにガーバーファイルを入れます。
それが終わったら下に下がって、「PCB Assenbly」という項目の右のチェックマークをONにします。
今回はPCBAを使わないと無理そうな部品点数なので頑張ってPCBAを使っていきます。
「confirm」というボタンを押したらこのような画面が出てくるので、ここにBOMとCPLをいれて左下の項目に自分の使用目的を入れます。今回はロボットを作るのでRobotを選択しました。これができたら右下の「Next」ボタンを押します。
この後はあらかじめ決めていた抵抗などが出てくると思うのでそれを確認してよさそうだったら「Next」を押します。
そうすると自分のPCBとチップ抵抗などが出てくるので、これを指定の場所に置いていきます。自分の場合は全く場所があっていなかったので並べるのに苦労しました。
もうテストが近いので、この辺で。
質問等あればコメントかTwitterまでお願いします。
JLCPCBでやっておいた方がいい設定
こんにちは
今回はJLCPCBを発注する上でやっておいた方がいいこと？みたいなのを紹介します。
JLCPCBはクーポンをばらまいているのでぜひもらっていってください。
レイアウトを見るのはEasyEDAを使うといいと思います。これが意外といいです。
では早速行きましょう。
1.基板の厚さ
これは料金がかからない板だと1.0mmと1.2mmと1.6mm(標準)があります。
この３つは料金が同じなので、自分が使っている基板の場所に合わせて厚さを買えたらいいと思います。例えば負荷がかかるところは1.6mmで作り、負荷がかからないところでは1.0mmで作るなどしたらいいと思います。
2.PCBAについて
これはkicad側なんですけどbottom側をPCBAすると、抵抗やコンデンサが反転して出てくるので、PCBAする側をtopに持ってきて常にtop側を実装してもらうようにすると反転せずに済むのでぜひそうしましょう。
６月までに新機体作ります
DRV8432の基板
こんにちは
DRV8432は結構上位チームが使っていていーなーと思ってる人がいると思うので一応基板を作ってみました。今のところちゃんと動いています。なんか上位チームがつよつよが多くてやみそうなのでこういうところでひとの成果物を使って時短しましょう。
JLCPCBのPCBAサービスを使って作ります。
皆さんもJLCPCBを使ってみよう！
EasyEDAもいいのでこっちも使ってみてね
これはLAP駆動なのでPWMピン1本でつかうことができます。
ピンの詳細を下に書いておきます
12V：12Vには必ず10.8~13.2の間で入れてください
GND：GNDをつないでください。
OUT1+,OUT1-：１個目のモーターをここにつないでください。
OUT2+,OUT2-：２個目のモーターをここにつないでください。
PWM1：１個目のモーターを操作するピンです。ここにPWMをぶち込んでください。これはPWMのduty比(ONとOFFの比)を0%とか100%とかで入れると変な挙動をするのでだいたいduty比が3~97%の割合で値を入れてください。ちょうどduty比が50%で停止します。動作電圧は3.3vなのでArduinoで使いたい人はロジック変換を乗せてください。
PWM2：２個目のモーターを操作するピンです。
RESET：ここは通常は触らなくていいですが、モーターのブレーキ停止がしたくない場合はここをLOWにしてください。あとこうすると停止してる時に電流が流れなくなるので節電できます。LAP駆動は電流バカ食うのでついてあるといいです。これは普通はHIGHに設定されています。動作電圧は3.3vなのでArduinoで使いたい人はロジック変換を乗せてください。
JLCPCBのPCBAサービスの基板面はトップを選んでください。（ボトムにすると失敗します）
この基板に関する責任は一切負いません。
他に質問がある人は@nekuok_のDMかコメントまでお願いします。
後は回路図とzipファイルです。
エンジェルラインのすゝめ
皆さん、エンジェルラインを使っていますか？
エンジェルラインはいいぞおということで私がエンジェルラインを使う理由を教えたいと思います。まあ一言でいうと、
全方位を隙間なく見れる
という点です。
ソフトウェア的には多分皆さんと同じ方法で角度を出してるので他の記事で紹介されていると思います。十字より圧倒的に簡単です。
ということで早速JLCPCBに発注してみましょう。
クリックするとホームページに飛べます。
登録すると$54のクーポンがもらえます。この機会にJLCPCBを使ってみよう！
今回私はPCBAサービスで抵抗等をつけてもらいました。私のライン基板は抵抗の量が100個を超えているのでPCBAサービスがなかったらもう生きていけません（）マジでめんどくさい作業をしなくていいのは最高だと思います。
まず、なぜ円形だといいのか？別に全方位見るんだったら多角形でもいいじゃん。って思う人がいると思いますがこれは正解です。確かに多角形でもいけないことはないですがプログラムがとてもめんどくさいです。円だと単位円で考えられるのに対し、多角形だとそれをするのが難しいです。それぞれの素子にベクトルを振ってあげるのも、単位円で考えた場合簡単ですが、多角形だとそれもめんどくさいです。まあこんな感じで円だといろんなことが簡単にできます。
エンジェルラインは半径がでかければでかい方がいいです。また、今回のコート変更によって白線外のエリアが10cmしかありません。そのせいでラインを認識しても止まれないというような事態が起こるかもしれません。そのためにもラインを読める範囲をでかくしておくといいと思います。その点でいえば十字がかなり強いです。
まあエンジェルラインにするメリットとしては
・全方位見れる
・プログラムが書きやすい
・押し出し判定がしやすい（もう押し出しもないけど）
ってかんじですね
まだ機体が完成していないのでここらへんで
また機会があったら続編を書こうと思います。
